1900年，铸模式
颗�；�开始使用。这台设备由一对形状相同的压辊组成，两个压辊作相对旋转运动，每个压辊上都有半球形凹坑。此设备压辊的安装精度要求较高，用以确保压辊运转时两个压辊上的半球能很好的配合，从而使物料自上而下被压制成圆球形颗粒（如图1.1所示）。
一般由此设备加工出来的颗粒，密度低、强度小。若两个压辊上的半球未配合好将使得加工出来的颗粒形状存在缺陷。在此加工过程中，物料基本未发生化学变化，这种设备的生产率小、功耗大，所以这种加工工艺在饲料加工行业未被人们接受，但是，现今在其他产业仍可见相似的机械。
约1910年，挤压式颗�；�。第一台商品挤压式颗�；�1910年由英国的 ．Sizer公司研制出来的。所谓商品挤压式颗�；褪窃谒橇霞庸ば幸当蝗嗣撬邮�，并投入了生产使用的颗�；�。较之现代的挤压式颗�；�，1910年研制的挤压式颗粒机的制粒原理与现代的相同，物料都是被一个螺旋型物料输送器强制往前推进，最终被挤压出�？仔纬芍纯帕�，然后被旋转切刀切成颗粒饲料（如图1.2所示）。
Schueler型颗�；前此箍�1920年提出的压缩法构思制造的，这种颗�；怯闪礁隼嗨瞥萋值脑跫费刮锪�，使物料从齿轮的齿根处的排出孔挤出，最后被齿轮内部的切刀切成理想的长度（如图1.3所示）。
与铸模式颗�；图费故娇帕；冉�，Schueler型颗粒机较容易磨损、使用成本较高。
1920年第一台平�？帕；适懒�。这种机器主要由围绕中心轴回转的滚轮和水平固定模板组成，模板上有挤压孔。随着滚轮的回转，物料被挤压且强制通过挤压孔形成物料条，然后旋转切具将其切割成一定长度的颗粒（如图1.4所示）。
平模制�；行У靥岣吡酥屏；纳�、减小了机械磨损，但由于平模与直辊接触点的线速度沿径向不同，影响成品的质量均匀和模辊的均匀磨损。因此，有人将目光投向了环�？帕；�。几乎在同一时期，第一台环�？帕；惭兄瞥晒α耍ㄈ缤�1.5所示）。环模制�；饕怯梢桓龃心？椎幕纺：投喔鲅构踝槌�。起初环模制�；捎玫闹鞫雎郑ㄑ构酰┠Ｊ�，经过多年的不断改进，逐渐采用主动环模模式。随着环模的旋转，物料被挤压入�？祝患费钩瞿？�，然后被环模外面的切刀切成一定长度的颗粒。
国外研究制�；鸩奖冉显�，立式环�？帕；�1931年被美国CPM公司研制成功。1934年该公司又生产了第一台卧式环模制�；�，江苏正昌集团就是沿用的美国CPM公司的技术a与此同时，英国UMT公司也研制出了颗�；�，江苏牧羊集团沿用的就是英国UMT公司的技术。江苏牧羊和江苏正昌是目前国内生产颗粒机的两个主要厂家。七十年代之后，欧洲很多国家也相继研究、生产了环�？帕；�。当今，美国、加拿大等畜牧业发达的国家，仍在继续研究饲料制�；�。
对于制�；难芯�，中国起步比较晚。七十年代研制出我国第一台颗�；�，这台制�；窃谥鸩轿沼⒐鶸MT公司颗�；幕∩涎蟹⒌�。与此同时，国内很多高校及科研院所也对环模制�；辛搜兄�。
环模制粒机出现以后，制�；幕拘问骄兔环⑸啻蟊浠�，而制造水平和技术性能大有改进。
