1、步进式
输送机介绍
步进式输送机如图1．能间歇地输送工件，主要由步进电机、曲柄摇杆、滑架、推爪和减速箱等组成。工作时电动机通过传动装置，工作机构驱动滑架往复移动。
电控系统的要求：(1)可以控制速度、步长；(2)推动前检测工件是否在正确位置上；(3)有极限保护，有报警系统。
2、步进式工件输送机控制系统的硬件实现
(1)电动机选择
型号 70BF10C
相数 三相
每相绕组电阻，Q1.2
每相静态电流/A 3
直流励磁电压/V 24
最大静力矩/Nm 0.5
(2)PWM驱动电路
此次设计采用一种脉冲宽度调制(PWM)方式控制步进电机驱动电路。
如图2所示，电路主要有D触发器、比较器和大功率场效应管功放电路组成。在这个电路中，原来串联在电机绕阻回路中的7Ω电阻减小到1Ω．用作电流取样。
工作原理：控制信号产生电路使D触发器输入端为高电平，大功率场效应管导通,24 V电源经步进电动机的绕阻和场效应管及电阻R3组成回路，步进电动机绕阻电流上升，电阻上的压降变大，当电压上升到超过参考电压，比较器翻转，比较器输出高电平,D触发器复位，输出低电平，场效应管截止，步进电动机绕阻电流为零。电阻R，上压降为0．比较器输出低电平D触发器复位，由于输入信号保持高电平。当时钟电路出现上升沿，又将触发D触发器．这样循环，场效应管不断导通、截止，使步进电动机绕阻电流稳定，达到横流目的。
本电机要求电流为3A，参考电压设为3V，一旦电流超过设定值，电路断路。此电路特点是电阻功耗大为减少。
3、步进式工件输送机运动控制方案总体设计
3.1软件环分
本文采用软件环分，通过C语言编程。主要要求：
(l)启动后等待外部检测决定是否启动；
(2)有电机失步检测；
(3)有超行程检测；
(4)有报警系统。
具体执行如图3所示。
3.2 proteus仿真
仿真电路如图4所示。
仿真采用四相步进电机，通电顺序A-AB-B-BC-C-CD-D-DA-A。
步进电机速度主要受通电频率的控制，当定子绕阻按一定顺序不断地轮流通电时，步进电机就持续不停地旋转，转速
改变通电频率就可改变点击转速。本文采用单片机控制，故控制时通过调用延时函数来改变控制通电频率，而改变延时函数输入量来改变速度。如图5~图8用示波器检测单片机输出频率。
4、结语
(1)步进电机的驱动电路选择PWM驱动电路时电阻消耗功率小，电路简单，可提供的驱动稳定性高：
(2)本设计的软件环分逻辑清晰，完全符合输送机要求，能实现预期的控制功能；
(3)运用keil和proteus联合仿真单片机控制步进电机．通过改变单片机接口的输出脉冲来控制步进电机的速度和步长，提供不同大小的步速和步长．能够满足输送机不同的输送要求。
