串联盘式管道连续输送机是一种新型的散料输送设备。它的工作原理是：在封闭的管道内用钢丝绳或钢链串联起来的圆盘作为牵引机构运输物料的。它满足对环境要求很高的输送任务，而且占地面积小，效率高，运输成本低；串联盘式管道连续输送机的适用范围较广泛，除了一般粉状、颗粒状、弹丸状及脆性材料外，还可输送象二氧化钛、氧化钙、己二酸、炭黑、氧化铁、硅石等重质材料。粉体物料在三维空间内沿封闭管道直线移动，输送机布置灵活，形式多样，可水平布置、竖直布置、倾斜布置及z型布置。它的应用领域广泛，可广泛的应用于化工，制药，煤炭等各行各业。垂直单机输送距离可达二十米左右。它对物料无破坏作用，设备的运行维护简单，清理方便，系统具有自清理功能。
输送机运行阻力的变化与每个串联盘上物料的装载高度有关，而装载高度的大小取决于螺旋输送机输送物料的流量，而流量又与螺旋输送机的转速有关。本文对串联盘输送机输送系统进行分析，得出输送系统中驱动电机与受料电机之间的非线性关系，为了使输送系统的驱动电机在恒功率下运行，须通过控制受料电机的转速来控制物料流量。
由于本非线性系统有很多参数是不确定的，不能用传统的控制方法来控制受料电机的转速。本文根据系统辨识原理11 21 3J，用递推最小二乘法在线估计系统参数，得到串联盘输送机控制系统的的差分方程。考虑被控系统的非线性和参数时变的特性，设计了一种自校正控制方案，它把模型参数的在线辨识与控制器[4][5]的在线设计有机结合在一起，参数辨识采用递推最小二乘算法，而控制器采用极点配置算法。这就使得该控制系统不但能在线实时调整参数，并保证实际的闭环系统的零极点收敛于期望的零极点，达到较好控制效果，利用计算机仿真结果表明白适应控制能够很好的实现系统的稳定运行。
1、串联盘式管道连续输送机非线性系统模型建立
如图1是串联盘式管道连续输送机运行系统示意图，受料系统由给料变频调速电动机2、减速器、旋转给料机组成。串联盘式管道连续输送机由变频调速电机1经过行星齿轮减速器带动驱动轮转动，在串联盘式管道输送机的受料口处由螺旋输送机进行均匀的送料。螺旋输送机和串联盘式管道连续输送机组成输送系统，电动机l采用恒功率电动机。为使电动机在输送不同物料的情况下（或相同物料不同物理性质情况下）使其在恒功率下运行，输送机运行阻力的变化与每个串联盘上物料的装载高度h有关，而装载高度h的大小取决于螺旋输送机输送物料的流量Q。而流量Q又与螺旋输送机的转速n2有关。因此，在输送系统工况变化时，只要控制受料驱动电动机2的转速即可控制输送机的运量，从而控制串联盘式管道连续输送机在额定功率下运行。电动机2采用变频器调节其速度。
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模型。
2)在系统参数辨识的基础上，提出用极点配置自校正控制方法优化控制器来控制系统的输出转速。根据设计得出的自校正控制律在MATLAB中仿真，仿真结果表明，极点配置自校正控制能很好的跟踪给定信号，能够实现希望的闭环系统性能，能够适应系统参数变化使自校正控制优于参数不变的PID控制。
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